毅力號結束了它在火星上的第一年，繞著Séítah加速返回，預計這將是其火山口底活動的最后一個采樣點。在火星上的行駛分為三個不同的太陽日，執行在地球上一天內計劃的指令，這使得毅力號成為第一個多太陽日行駛的火星探測器。

為什么我們對多太陽日行駛感到興奮？它創造了一個機會，在一個較長的計劃中行駛一個很大的距離，通常是在假期或周末。最近在第350-352號計劃中，NASA指揮了一次三太陽日行駛，結果在第351號太陽日計劃中創造了任何火星車記錄的最長單太陽日總距離（319.79米），以及任何火星車在沒有地面干預的單計劃中最長距離（509.75米）。目前，和三個單太陽日計劃中行駛同樣的距離相比，多太陽日行駛更具挑戰性，其中兩個原因是不確定性和復雜性。

毅力號自動駕駛功能，非常善于檢測幾何障礙（如大石頭和高坡），并避開這些障礙。有一些非幾何學上的危險，比如沙子，它自己是無法探測到的，漫游者計劃者在漫游者的世界地圖上用"禁止進入區"的位置來標記這些區域，這也是它的火星地圖。隨著火星車的行駛，它對它在火星上的位置的認識積累了一些不確定性，或誤差。

盡管它的視覺測距（VO）能力能夠測量和補償滑移，使其相對較小，但不確定性在大的距離上會累積。火星車知道，隨著它的行駛，它對保持區位置的認識越來越不確定。堅持不懈地將這種知識模擬成一個不斷積累的"不確定性距離"，并將按這個數量擴大禁止區。因此，一條可行的走廊，如果有一條或多條沿禁區的邊緣，可能會縮小幾十米，使車上自動駕駛系統·在遠處的地形中找到一條路徑成為挑戰。

所以NASA必須創建和評估三倍于此的行駛路徑，并且對相關地形評估。在規劃的時候，NASA不能確切地知道前一次自動駕駛在火星上的終點，這需要考慮到每一太陽日的駕駛計劃。現在，毅力號已經到達火山口進行最后的火山口地面取樣，并準備開始前往Jezero三角洲。

【來源：cnBeta.COM】

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